德國ME六維力傳感器和KUKA機(jī)器人

一、方案配置：

??KUKA或ABB等知名機(jī)器人；

??工控機(jī)及控制軟件；

??ME六維力傳感器：K6D110；

??ME 數(shù)字放大器：GSV-8DS TCP/IP；

??以及相關(guān)線纜等附件。

二、工作原理：

上位機(jī)與ME?K6D110六維力傳感器/數(shù)字放大器GSV-8DS TCP/IP通過以太網(wǎng)，采用UDP協(xié)議進(jìn)行通信，它可以和機(jī)器人組成一個(gè)局域網(wǎng)，通信頻率最高可達(dá)7000HZ。上位機(jī)控制系統(tǒng)軟件實(shí)際上為整體系統(tǒng)的中樞，與ME?K6D110六維力傳感器/數(shù)字放大器GSV-8DS TCP/IP通訊，實(shí)時(shí)讀取機(jī)器人末端工具受力情況（包含xyz3個(gè)方向的力和3個(gè)方向的扭矩），上位機(jī)控制系統(tǒng)軟件計(jì)算出機(jī)器人位姿調(diào)整量，傳遞給機(jī)器人修正單元進(jìn)行修正。

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圖一、機(jī)器人系統(tǒng)通信

上位機(jī)控制器讀取ME K6D110的測量值，并與設(shè)定的參考值進(jìn)行比較，然后由PID控制器計(jì)算出對機(jī)器人軌跡的判斷，并傳遞給機(jī)器人修正器實(shí)現(xiàn)對軌跡過程修正。

三、機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵：

??控制軟件是整個(gè)系統(tǒng)的中樞，成熟、穩(wěn)定可以大大提高整體的效率；

??機(jī)器人的可靠性、工藝水平直接是機(jī)器人系統(tǒng)成功的有力保障

??六維力傳感器精度高、串?dāng)_低可以大大降低機(jī)器人產(chǎn)生損壞和誤差的可能；

??傳感器配套的數(shù)字放大器響頻高可以減少機(jī)器人的事故；

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四、德國ME六維力傳感器的特點(diǎn)：

??量程覆蓋范圍廣：xyz三個(gè)方向的力從10N-800KN可選，xyz三個(gè)方向的扭矩從1Nm-40kNm可選，可以滿足絕大數(shù)應(yīng)用場景；

??綜合精度高，串?dāng)_低，特別是在大彎矩的情況下仍然提供高精度輸出，在整個(gè)行業(yè)是非常少見的；

??配套的數(shù)字放大器響頻最高可以達(dá)到48kHz，分辨率是24bit，可以滿足各種場景的需求，支持硬件解耦，大大簡化了客戶的使用；

??廣泛應(yīng)用于：航空、航天、汽車、自動(dòng)化、醫(yī)療、船舶、測量、近海工程等行業(yè)，得到客戶的一致好評。

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五、機(jī)器人涉及具體案例

涉及的案例包含不限于：柔性裝配、拋光打磨、抓取搬運(yùn)以及切削等應(yīng)用。