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Case 傳感知識(shí)
來源:
機(jī)器人技術(shù)最早用于工業(yè)領(lǐng)域,但隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和各行業(yè)需求的提升,在計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、MEMS技術(shù)等新技術(shù)發(fā)展的推動(dòng)下,近年來,機(jī)器人技術(shù)正從傳統(tǒng)的工業(yè)制造領(lǐng)域向醫(yī)療服務(wù)、教育娛樂、勘探勘測(cè)、生物工程、救災(zāi)救援等領(lǐng)域迅速擴(kuò)展,適應(yīng)不同領(lǐng)域需求的機(jī)器人系統(tǒng)被深入研究和開發(fā)。 美國(guó)波士頓動(dòng)力公司的人形機(jī)器人,資料圖 廣義上,機(jī)器人包括一切模擬人類行為或思想以及模擬其他生物的機(jī)械,如機(jī)器狗、機(jī)器貓等。目前,智能機(jī)器人已成為世界各國(guó)的研究熱點(diǎn)之一,成為衡量一國(guó)工業(yè)化水平的重要標(biāo)志??梢哉f,過去幾十年,機(jī)器人技術(shù)的研究與應(yīng)用,大大推動(dòng)了人類的工業(yè)化和現(xiàn)代化進(jìn)程,并逐步形成了機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈,使機(jī)器人的應(yīng)用范圍也日趨廣泛。在機(jī)器人嶄露頭角于工業(yè)生產(chǎn)的同時(shí),與機(jī)器人相關(guān)的技術(shù)研究,也在不斷深入。在這一發(fā)展歷程中,傳感器技術(shù)如影隨行,密不可分。1961年,美國(guó)麻省理工學(xué)院Lincoln實(shí)驗(yàn)室把一個(gè)配有接觸傳感器的遙控操縱器的從動(dòng)部分與一臺(tái)計(jì)算機(jī)聯(lián)結(jié)在一起,這樣形成的機(jī)器人可以憑觸覺決定物體的狀態(tài)。隨后,用電視攝像頭作為輸入的計(jì)算機(jī)圖像處理、物體辨識(shí)的研究工作也陸續(xù)取得成果。1968年,美國(guó)斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室的J.McCarthy等人研究了新穎的課題——研制帶有手、眼、耳的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。于是,智能機(jī)器人的研究形象逐漸豐滿起來。20世紀(jì)70年代以來,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃興起,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展為專門的學(xué)科。工業(yè)機(jī)器人首先在汽車制造業(yè)的流水線生產(chǎn)中開始大規(guī)模應(yīng)用,隨后,諸如日本、德國(guó)、美國(guó)這樣的制造業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家開始在其他工業(yè)生產(chǎn)中也大量采用機(jī)器人作業(yè)。后來,機(jī)器人朝著越來越智能化的方向發(fā)展。同樣的,這種機(jī)器人帶有多種傳感器,能夠?qū)⒍喾N傳感器監(jiān)測(cè)得到的信息進(jìn)行融合,從而有效地適應(yīng)變化的環(huán)境,具有很強(qiáng)的自適應(yīng)能力、學(xué)習(xí)能力和自治功能。智能機(jī)器人的發(fā)展主要經(jīng)歷了三個(gè)階段,分別是可編程試教...
發(fā)布時(shí)間: 2020 - 01 - 08
來源:
海洋浮標(biāo),是一種投放在相關(guān)海域中兼具觀測(cè)和測(cè)量作用的信息采集設(shè)備。浮標(biāo)主要是利用自身所攜帶的各類傳感器,來獲取周圍海洋環(huán)境中的相關(guān)數(shù)據(jù),包括海洋水文、氣象等幾十種參數(shù)。在大多數(shù)的海洋浮標(biāo)中,安裝有太陽(yáng)能電池板以自行供電,從而實(shí)現(xiàn)全天候、不間斷的測(cè)量。這些測(cè)量數(shù)據(jù)能幫助人們研究和認(rèn)識(shí)海洋,對(duì)人類開發(fā)和利用海洋具有重要意義。但在此之前,確定浮標(biāo)的實(shí)時(shí)測(cè)量位置及變動(dòng)情況是第一步,因此,在大多數(shù)的海洋浮標(biāo)中,搭載GPS模塊是必不可少的,而GPS模塊往往需要搭配電子羅盤使用。電子羅盤的前世今生電子羅盤,也叫數(shù)字羅盤、數(shù)字指南針,是利用地磁場(chǎng)來定北極的一種方法。電子羅盤最早可追溯到公元前3世紀(jì)戰(zhàn)國(guó)末期的司南與唐宋時(shí)期的指南針。之后,經(jīng)過發(fā)展演變成把方向刻度盤和磁針連接在一起轉(zhuǎn)動(dòng)的磁羅經(jīng)。隨著先進(jìn)工藝的發(fā)展,現(xiàn)在一般采用磁阻傳感器和磁通門加工而成的電子羅盤。電子羅盤是導(dǎo)航系統(tǒng)不可缺少的重要組成部分。目前廣為使用的是三軸捷聯(lián)磁阻式電子羅盤,這種羅盤具有抗振性、航向精度較高、對(duì)干擾場(chǎng)有電子補(bǔ)償、可以集成到控制回路中進(jìn)行數(shù)據(jù)鏈接等優(yōu)點(diǎn),因而廣泛應(yīng)用于航空、航天、機(jī)器人、航海、車輛自主導(dǎo)航等領(lǐng)域。電子羅盤的工作原理 電子羅盤可以分為平面電子羅盤和三維電子羅盤。平面電子羅盤要求用戶在使用時(shí)必須保持羅盤的水平,否則當(dāng)羅盤發(fā)生傾斜時(shí),也會(huì)給出航向的變化而實(shí)際上航向并沒有變化。雖然平面電子羅盤對(duì)使用時(shí)要求很高,但如果能保證羅盤所附載體始終水平的話,平面羅盤是一種性價(jià)比很好的選擇。三維電子羅盤克服了平面電子羅盤在使用中的嚴(yán)格限制,因?yàn)槿S電子羅盤在其內(nèi)部加入了傾角傳感器,如果電子羅盤發(fā)生傾斜時(shí)可以對(duì)羅盤進(jìn)行傾斜補(bǔ)償,這樣即使羅盤發(fā)生傾斜,航向數(shù)據(jù)依然準(zhǔn)確無誤。有時(shí)為了克服溫度漂移,羅盤也可內(nèi)置溫度補(bǔ)償,最大限度減少傾斜角和指向角的溫度漂移。三維電子羅盤由三維磁阻傳感器、雙軸傾角傳感器和MCU構(gòu)成...
發(fā)布時(shí)間: 2020 - 01 - 02
來源:
近年來,物聯(lián)網(wǎng)的規(guī)模應(yīng)用讓人們?cè)絹碓蕉嗟馗惺艿剿o生活帶來的變化。有數(shù)據(jù)表明,到2020年,全球?qū)⒂?60億臺(tái)物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備,市值將達(dá)3000億美元,未來有望達(dá)到萬億美元級(jí)別。根據(jù)PROGRESS的調(diào)研報(bào)告,物聯(lián)網(wǎng)關(guān)鍵戰(zhàn)場(chǎng)將逐漸從可穿戴、運(yùn)動(dòng)/健康轉(zhuǎn)為智慧醫(yī)療、智慧城市和車聯(lián)網(wǎng)。為此,本報(bào)推出物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用系列報(bào)道,從多個(gè)維度探討物聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用場(chǎng)景。智慧城市的理念就是把城市本身看成一個(gè)生態(tài)系統(tǒng),城市中的市民、交通、能源、商業(yè)、通信、水資源構(gòu)成一個(gè)個(gè)子系統(tǒng),這些子系統(tǒng)形成一個(gè)普遍聯(lián)系、相互促進(jìn)、彼此影響的整體。借助新一代的物聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算等信息技術(shù),通過感知化、物聯(lián)化、智能化的方式,將城市中的物理基礎(chǔ)設(shè)施、信息基礎(chǔ)設(shè)施、社會(huì)基礎(chǔ)設(shè)施和商業(yè)基礎(chǔ)設(shè)施有機(jī)連接起來。傳感器作為物聯(lián)網(wǎng)感知系統(tǒng)的關(guān)鍵部件,伴隨著智慧城市及物聯(lián)網(wǎng)建設(shè)的如火如荼,再一次被推上風(fēng)口浪尖。智慧城市催生傳感器產(chǎn)業(yè)千億級(jí)市場(chǎng)智慧城市的出現(xiàn)是基于2008年IBM提出的“智慧地球”理念,隨后引發(fā)了智慧城市建設(shè)的熱潮。中國(guó)智慧城市的發(fā)展是城鎮(zhèn)化發(fā)展與新技術(shù)革命共同碰撞的結(jié)果。從長(zhǎng)期來看,中國(guó)城市巨大的存量治理和精細(xì)化發(fā)展需求意味著智慧城市建設(shè)存在巨大潛力。截至2018年,中國(guó)智慧城市市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)至7.9萬億元,預(yù)計(jì)2019年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到10.5萬億元。2016—2021年年均復(fù)合增長(zhǎng)率約為60%,預(yù)計(jì)2021年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到18.7萬億元。智慧城市的基本要求是城市當(dāng)中物物相連,每一個(gè)需要識(shí)別和管理的物體上,都需要安裝與之對(duì)應(yīng)的傳感器。隨著智慧城市及物聯(lián)網(wǎng)建設(shè)的大力推進(jìn),傳感器產(chǎn)業(yè)將會(huì)形成一個(gè)千億元級(jí)的市場(chǎng),在智慧能源、智慧交通、智能安防等城市生活各個(gè)領(lǐng)域,相關(guān)智慧城市的實(shí)質(zhì)性建設(shè)與試點(diǎn)規(guī)劃工作已經(jīng)在逐步展開。傳感器在智慧城市建設(shè)中發(fā)揮關(guān)鍵作用1.智能安防助力智慧城市建設(shè)。智能安防的幾大類產(chǎn)品都應(yīng)用到了傳感器技術(shù)。例如,監(jiān)控?cái)z像中C...
發(fā)布時(shí)間: 2019 - 12 - 30
來源:
隨著機(jī)器人深入人們的生活,例如工廠、倉(cāng)庫(kù)、酒店、商場(chǎng)、餐廳等環(huán)境中的使用,人們對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)能力越為重視,市場(chǎng)對(duì)智能化設(shè)備的需求日益高漲。以至于避障成為一個(gè)極為關(guān)鍵且必要的功能。避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息,在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí),按照一定的方法進(jìn)行有效地避障,最后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知,在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息,包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息,因此傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用。下面小編和大家一起看看超聲波傳感器和激光雷達(dá)傳感器在機(jī)器人避障中的相關(guān)解決方案。目前市面上常見的機(jī)器人避障基本都采用到激光雷達(dá),激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛和機(jī)器人等領(lǐng)域中的重要傳感器,一直扮演著“眼睛”的角色,360°掃描周圍環(huán)境,構(gòu)建厘米級(jí)別高精度地圖,為后續(xù)避障導(dǎo)航做輔助。但如果僅使用激光雷達(dá)作為唯一的一種避障傳感器,是無法在一些復(fù)雜場(chǎng)所勝任避障工作的,必須要為機(jī)器人配備其它的傳感器作為補(bǔ)充,比如:超聲波傳感器,它的成本非常低,實(shí)施簡(jiǎn)單,可識(shí)別透明物體,缺點(diǎn)是檢測(cè)距離近,三維輪廓識(shí)別精度不好,所以對(duì)桌腿等復(fù)雜輪廓的物體識(shí)別不好,但是它可以識(shí)別玻璃、鏡面等物體。目前較為常見的組合是采用激光雷達(dá)、深度相機(jī)外加超聲波等傳感器的方式來進(jìn)行融合避障導(dǎo)航,但,是不是機(jī)器人產(chǎn)品上安裝的傳感器越多,就越能有效檢測(cè)障礙物并規(guī)避呢?理論上,機(jī)器人上安裝的傳感器種類和數(shù)量越多,導(dǎo)航定位系統(tǒng)就越能有效的檢測(cè)出環(huán)境中的風(fēng)險(xiǎn)和障礙物。但實(shí)際情況中,額外的傳感器并非多多益善。除了成本因素外,不合理的傳感器組合將可能導(dǎo)致相互干擾的發(fā)生。此外,每種傳感器的誤差和噪音模型存在區(qū)別。比如超聲波傳感器的測(cè)距精度和檢出障礙物的方位精度遠(yuǎn)低于激光雷達(dá)。超聲波傳感器以其性價(jià)比高、硬件實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn),在移動(dòng)...
發(fā)布時(shí)間: 2019 - 12 - 23
來源:
陀螺儀,又叫角速度傳感器,是用高速回轉(zhuǎn)體的動(dòng)量矩敏感殼體相對(duì)慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個(gè)或二個(gè)軸的角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置,同時(shí),利用其他原理制成的角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置起同樣功能的裝置也稱陀螺儀。陀螺儀的名字由來陀螺儀名字的來源具有悠久的歷史。據(jù)考證,1850年法國(guó)的物理學(xué)家萊昂·傅科(J.Foucault)為了研究地球自轉(zhuǎn),首先發(fā)現(xiàn)高速轉(zhuǎn)動(dòng)中地的轉(zhuǎn)子(rotor),由于它具有慣性,它的旋轉(zhuǎn)軸永遠(yuǎn)指向一固定方向,因此傅科用希臘字 gyro(旋轉(zhuǎn))和skopein(看)兩字合為“gyro scopei ”一字來命名該儀器儀表。最早的陀螺儀的簡(jiǎn)易制作方式如下:即將一個(gè)高速旋轉(zhuǎn)的陀螺放到一個(gè)萬向支架上,靠陀螺的方向來計(jì)算角速度,如簡(jiǎn)易圖下圖所示。其中,中間金色的轉(zhuǎn)子即為陀螺,它因?yàn)閼T性作用是不會(huì)受到影響的,周邊的三個(gè)“鋼圈”則會(huì)因?yàn)樵O(shè)備的改變姿態(tài)而跟著改變,通過這樣來檢測(cè)設(shè)備當(dāng)前的狀態(tài),而這三個(gè)“鋼圈”所在的軸,也就是三軸陀螺儀里面的“三軸”,即X軸、y軸、Z軸,三個(gè)軸圍成的立體空間聯(lián)合檢測(cè)各種動(dòng)作,然后用多種方法讀取軸所指示的方向,并自動(dòng)將數(shù)據(jù)信號(hào)傳給控制系統(tǒng)。因此一開始,陀螺儀的最主要的作用在于可以測(cè)量角速度。陀螺儀的基本組成部件當(dāng)前,從力學(xué)的觀點(diǎn)近似的分析陀螺的運(yùn)動(dòng)時(shí),可以把它看成是一個(gè)剛體,剛體上有一個(gè)萬向支點(diǎn),而陀螺可以繞著這個(gè)支點(diǎn)作三個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng),所以陀螺的運(yùn)動(dòng)是屬于剛體繞一個(gè)定點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng),更確切地說,一個(gè)繞對(duì)稱軸高速旋轉(zhuǎn)的飛輪轉(zhuǎn)子叫陀螺。將陀螺安裝在框架裝置上,使陀螺的自轉(zhuǎn)軸有角轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度,這種裝置的總體叫做陀螺儀。  陀螺儀的基本部件有:陀螺轉(zhuǎn)子(常采用同步電機(jī)、磁滯電機(jī)、三相交流電機(jī)等拖動(dòng)方法來使陀螺轉(zhuǎn)子繞自轉(zhuǎn)軸高速旋轉(zhuǎn),并見其轉(zhuǎn)速近似為常值); 內(nèi)、外框架(或稱內(nèi)、外環(huán),它是使陀螺自轉(zhuǎn)軸獲得所需角轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的結(jié)構(gòu));附件(是指力矩馬達(dá)、信號(hào)傳感器等)。陀螺儀的...
發(fā)布時(shí)間: 2019 - 12 - 18
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